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TrackingRos.cpp

@@ -182,6 +182,7 @@ void TrackingRos::Init(ros::NodeHandle& nh)
         if (ret != 0)return;
         m_config = parser.entry["TRACKING_YAML_NODE"];
         config = m_config;
+        m_nodeName = parser.node_name;
     }
     else
     {
@@ -444,7 +445,9 @@ void TrackingRos::ThreadTrackingProcess()
             for (auto& iter : trackers)
             {
                 jfx_common_msgs::det_tracking obj = {};
+                obj.device = m_nodeName;
                 jfx_common_msgs::det_tracking input_obj = {};
+                input_obj.device = m_nodeName;
                 int last_type = -1;
                 int is_need_send = 0;//是否需要发送
                 if (updateId.find(iter.first) != updateId.end())

TrackingRos.h

@@ -58,5 +58,6 @@ public:
     float m_lidar_x_angle = 0.0f;//修改rot_y的参数，从配置里读取
 
     std::string m_root_dir;//存储统一的根目录路径
+    std::string m_nodeName;//点位信息，现在就是10-1，1-1等信息
     YAML::Node m_config;//配置的yaml文件
 };