提交代码

jfx_tracking.cpp

@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "Track2D.h"
 #include "BaseTracker.h"
 #include "Iou.h"
+#include "jfx_log.h"
 
 //using namespace jfx_vision;
 
@@ -14,6 +15,13 @@
 
 int main(int argc, char*argv[]) {
     //ROS_INFO("START JFX_VISION_NODE");
+
+
+    InitLog();
+
+    SDK_LOG(SDK_INFO, "main function");
+
+
     ros::init(argc, argv, "jfx_vision");
     ros::NodeHandle nh("~");
 

log/LogBase.h

+/*
+Copyright (C) oscar All rights reserved.
+File Name: LogBase.h
+description: 通用c&c++日志头文件，可以跨的平台包括：windows，android，linux
+Change History:
+Date         Version        Changed By          Changes
+2021/06/09    1.0.0.1        oscar             Create
+*/
+
+#ifndef _SDK_LOG_BASE_H_
+#define _SDK_LOG_BASE_H_
+
+/*
+日志功能说明：
+
+使用举例：
+
+在你的代码里加入如下的日志信息：
+
+int a = 1;
+float b = 2.0f;
+char* c = "hello";
+SDK_LOG(SDK_INFO,"这个是日志信息，其中a = %d, b = %f,c = %s",a,b,c);
+
+这样打印的日志信息为：
+
+[2021-06-09 16:28:10.890][14036][Info][USERSDK][..\src\main.cpp:42]: 这个是日志信息，其中a = 1, b = 2.000000,c = hello
+
+具体信息说明如下：
+
+[2021-06-09 16:28:10.890]                                      这个是日志生成的时间，精确到毫秒
+[14036]                                                        这个是线程id，线程号为14036
+[Info]                                                         这个是日志级别，当前用的是Info，还有Debug，Error
+[USERSDK]                                                      这个是自己定义的模块名称，在代码中需要声明，具体看使用说明.
+[..\src\main.cpp:42]                                           这个是日志所在文件的名称和所在行数，方便查找位置
+: 这个是日志信息，其中a = 1, b = 2.000000,c = hello            剩下的冒号后面的就是日志信息了，日志信息格式与printf格式是一样的，没有任何限制。
+
+
+
+
+SDK日志使用说明：
+使用步骤：
+1.拷贝LogBase.h头文件到自己的代码目录并在工程中#include，注意不得擅自修改LogBase.h里的内容，请把需求提交给相关维护人员，统一进行修改。
+2.在接口的init函数实现的cpp文件中需要做以下步骤，举例如下：
+
+#include "LogBase.h"
+
+INIT_SDK_LOG("Interface");//Interface是模块名
+
+int Interface::Init(void* logHandle)//定义好的初始化函数，参数可能有所不同，但其中必须有void* logHandle参数
+{
+    INIT_SYS_LOG_HANDLE(logHandle);//这个宏意思是使用默认SDK的日志文件，如果需要定义自己的日志文件，需要使用INIT_DEF_LOG_HANDLE(logHandle, "1.log"); 其中1.log就是自己的日志文件名
+
+    //自己的初始化实现
+    return 0;
+}
+
+第一步是调用宏 INIT_SDK_LOG("自己所封装的模块名称"); 声明自己的模块名称
+第二部是在init函数里拿到logHandle调用INIT_SYS_LOG_HANDLE(logHandle)初始化日志系统，也可以指定自己的日志文件名使用宏INIT_DEF_LOG_HANDLE(logHandle, "1.log");其中1.log是自己的日志文件名
+
+3.在需要打印日志的地方直接调用宏SDK_LOG开始写日志了，举例如下：
+
+int ret = -1;
+SDK_LOG(SDK_ERRROR, "DealImage ret = %d", ret);
+
+其中日志必须指定写出日志级别，现在分别包括：SDK_DEBUG，SDK_INFO，SDK_ERRROR，不可以掠过，之后的打印信息可以参照printf的格式。
+
+*/
+
+/**
+* @brief 日志类型枚举，在写日志时必须指定枚举类型
+*/
+enum LOG_LEVEL
+{
+    SDK_DEBUG     = 0,
+    SDK_INFO      = 1,
+    SDK_ERROR    = 2,
+    SDK_LOG_NUM
+};
+/**
+* @brief 日志枚举类型对应的字符信息，一个枚举对应一个信息说明
+*/
+const static char* logType[SDK_LOG_NUM] = {
+    "Debug", 
+    "Info",
+    "Error"
+};
+
+/**
+* @brief 日志系统统一的接口类声明
+*/
+struct SDKLogBase
+{
+public:
+    /**
+    * @brief 添加日志文件名到日志系统，如果使用默认的日志文件，参数file为空。
+    *
+    * @param file 输入数据，日志文件名，如果使用系统默认日志文件，请传入NULL，否则为文件名
+    *
+    * @param fileIdx 输出数据，返回文件名的索引id，对应file参数的文件名的索引id 
+    *
+    * @return  0成功，1成功（但文件已经存在请知晓），-1失败
+    */
+    int (*AddLogFile)(const char* file, int& fileIdx);
+    /**
+    * @brief 获取系统时间的接口，返回日期和时间字符串。
+    *
+    * @param 无参数
+    *
+    * @return  0成功，-1失败
+    */
+    char* (*GetTime)();
+    /**
+    * @brief 写具体的日志信息接口
+    *
+    * @param fileIdx 输入数据，AddLogFile接口返回的fileIdx索引id
+    *
+    * @param logLevel 输入数据，日志级别请参照LOG_LEVEL枚举
+    *
+    * @param format 输入数据，格式化字符串，请参照printf的输入
+    *
+    * @return  0成功，-1失败
+    */
+    int (*Print)(int fileIdx, int logLevel, const char* format, ...);
+};
+
+const int IDX_NUM = 10;//默认预留10个日志文件位置
+
+extern SDKLogBase* g_logHandle;
+extern int g_logFileIdx[IDX_NUM];
+extern char* g_moduleName;
+
+/**
+* @brief 初始化日志系统宏，需要传入模块名，这个宏只能调用一次
+*/
+#define INIT_SDK_LOG(NAME) \
+    SDKLogBase* g_logHandle = nullptr; \
+    int g_logFileIdx[IDX_NUM] = {}; \
+    char* g_moduleName = NAME;
+
+/**
+* @brief 在init函数里，拿到void* logHandle之后调用的宏，没有指定日志文件名，使用默认的日志文件，这个宏只能调用一次
+*/
+#define INIT_SYS_LOG_HANDLE(handle) \
+if (handle) \
+{\
+    g_logHandle = (SDKLogBase*)handle; \
+    if(g_logHandle->AddLogFile) g_logHandle->AddLogFile(nullptr, g_logFileIdx[0]); \
+    if(g_logHandle->Print) g_logHandle->Print(g_logFileIdx[0], SDK_INFO, "[COMPILE][%s %s][%s]", __DATE__, __TIME__, g_moduleName); \
+}
+
+/**
+* @brief 在init函数里，拿到void* logHandle之后调用的宏，指定日志文件名，这个宏与INIT_SYS_LOG_HANDLE宏选择其中一个并且只能调用一次
+*/
+#define INIT_DEF_LOG_HANDLE(handle,name) \
+if (handle) \
+{\
+    g_logHandle = (SDKLogBase*)handle; \
+    if(g_logHandle->AddLogFile) g_logHandle->AddLogFile(name, g_logFileIdx[0]); \
+    if(g_logHandle->Print) g_logHandle->Print(g_logFileIdx[0], SDK_INFO, "[COMPILE][%s %s][%s]", __DATE__, __TIME__, g_moduleName); \
+}
+
+#define ADD_DEF_LOG(idx,name) \
+if (g_logHandle) \
+{\
+    if ( idx > 0 && idx < IDX_NUM)\
+    {\
+        if(g_logHandle->AddLogFile) g_logHandle->AddLogFile(name, g_logFileIdx[idx]); \
+    }\
+}
+
+#ifndef __linux__
+#include "windows.h"
+#define THREADID GetCurrentThreadId()
+#else
+#if defined (__aarch64__)
+#include <unistd.h>
+#include <sys/syscall.h>
+#define THREADID syscall(SYS_gettid)
+#else
+#include "unistd.h"
+#include <sys/syscall.h>
+//#define THREADID gettid()
+#define THREADID syscall(__NR_gettid)
+#endif
+#endif
+
+
+/**
+* @brief 写日志的宏，其中需要传入日志级别和格式化字符串，具体参照printf的参数
+*/
+#define SDK_LOG(logLevel,FMT, ...) { if(g_logHandle) if(g_logHandle->Print && g_logHandle->GetTime) g_logHandle->Print(g_logFileIdx[0],logLevel,"[%s][%d][%s][%s][%s:%d]: " FMT,g_logHandle->GetTime(),THREADID,logType[logLevel],g_moduleName, __FILE__, __LINE__,  ##__VA_ARGS__);}
+
+#define SDK_IDX_LOG(idx,logLevel,FMT, ...) { if(g_logHandle && idx > 0 && idx < IDX_NUM) if(g_logHandle->Print) g_logHandle->Print(g_logFileIdx[idx],logLevel,FMT, ##__VA_ARGS__);}
+
+
+#endif
\ No newline at end of file

log/jfx_log.cpp

+#include <glog/logging.h>
+#include<sys/time.h>
+#include <signal.h>
+#include "jfx_log.h"
+#include "LogBase.h"
+#include <string>
+#include <vector>
+
+
+#define LOG_BUFF_LEN 102400
+
+#ifdef _WIN32
+__declspec(thread) char g_timeStr[1024] = {};
+__declspec(thread) char g_logStr[LOG_BUFF_LEN] = {};
+#else
+thread_local char g_timeStr[1024] = {};
+thread_local char g_logStr[LOG_BUFF_LEN] = {};
+#endif
+
+FILE* g_file = nullptr;
+
+const std::string& GetRootDir()
+{
+	static std::string rootDir;
+	if (rootDir.empty()) {
+		char curDir[512] = { 0 };
+		getcwd(curDir, 500);
+		//fs::path rootPath(curDir);
+		//rootDir = rootPath.parent_path();
+		rootDir = curDir;
+	}
+	return rootDir;
+}
+
+int AddLogFileSys(const char* file, int& fileIdx)
+{
+	if (file)
+	{
+		std::string name = file;
+		if (name == "jlog")//系统日志
+		{
+			fileIdx = 0;
+			return 0;
+		}
+		if (name.empty())
+			return -1;
+		fileIdx = 1;
+		std::string path = GetRootDir();
+		std::string dir = path + "/" + file;
+		LOG(INFO) << "AddLogFileSys save file = " << dir;
+#ifdef _WIN32
+		if (fopen_s(&g_file, dir.c_str(), "wt") != 0)
+#else
+		if (nullptr == (g_file = fopen(dir.c_str(), "wt")))
+#endif
+		{
+			g_file = nullptr;
+			return -2;
+		}
+
+	}
+	return 0;
+}
+char* GetTimeSys()
+{
+#if  defined(__ANDROID__) || defined(__linux__)
+	time_t tt = time(NULL);
+	struct tm* ptr;
+	ptr = localtime(&tt);
+	// printf("time: %d \n", tt);
+	char str[80];
+	strftime(str, sizeof(str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", ptr);
+	//2018-09-19 16:01:37.517
+	struct timeval tmv;
+	gettimeofday(&tmv, NULL);
+	//    char buf[128] = {0};
+	sprintf(g_timeStr, "%s.%03d", str, (int)(tmv.tv_usec / 1000));
+
+	return (char*)g_timeStr;
+#elif _WIN32
+	char date[64] = { 0 };
+
+	struct timeb tb;
+	ftime(&tb);
+	std::tm now = { 0 };
+
+	//gmtime_s(&now, &tb.time);
+	localtime_s(&now, &tb.time);
+
+	sprintf_s(g_timeStr, sizeof(g_timeStr), "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%03d",
+		now.tm_year + 1900, now.tm_mon + 1, now.tm_mday,
+		now.tm_hour, now.tm_min, now.tm_sec,
+		tb.millitm);
+
+	return g_timeStr;
+#endif
+}
+int PrintSys(int fileIdx, int logLevel, const char* format, ...)
+{
+	memset(g_logStr, 0, sizeof(g_logStr));
+	va_list argList;
+	va_start(argList, format);
+#ifdef _WIN32
+	vsprintf_s(g_logStr, format, argList);
+#else
+	int ret = vsprintf(g_logStr, format, argList);
+	if (ret < 0)
+	{
+		exit(0);
+	}
+#endif
+	va_end(argList);
+	//return LogSystem::GetInstance()->Print(fileIdx, logLevel, g_logStr);
+	if (fileIdx == 1)
+	{
+		if (g_file)
+		{
+			fprintf(g_file, "%s", g_logStr);
+			fprintf(g_file, "\n");
+			fflush(g_file);
+		}
+		return 0;
+	}
+	if (logLevel == SDK_INFO)
+		LOG(INFO) << g_logStr;
+	else if (logLevel == SDK_DEBUG)
+		LOG(WARNING) << g_logStr;
+	else if (logLevel == SDK_ERROR)
+		LOG(ERROR) << g_logStr;
+	else
+		LOG(FATAL) << g_logStr;
+	return 0;
+}
+
+void LimitOpenFile() {
+	struct rlimit limit = { 0 };
+
+	if (getrlimit(RLIMIT_FSIZE, &limit) != 0) {
+		return;
+	}
+
+	limit.rlim_cur = 1024000000;
+	if (0 != setrlimit(RLIMIT_FSIZE, &limit)) {
+	}
+
+	if (getrlimit(RLIMIT_FSIZE, &limit) != 0) {
+		return;
+	}
+}
+void signalHandler(int signum) {
+	//ROS_INFO("Interrupt signal %d received", signum);
+	// 清理并关闭
+	// 终止程序
+//    g_Run = false;
+	exit(signum);
+}
+INIT_SDK_LOG("jfx_event")
+SDKLogBase g_log;
+
+void InitLog()
+{
+	// 注册信号 SIGINT 和信号处理程序
+	signal(SIGINT, signalHandler);
+	LimitOpenFile();
+
+	google::InitGoogleLogging(argv[0]);
+	FLAGS_stderrthreshold = google::INFO; //输出到stderr的限值，默认为2（ERROR），默认ERORR以下的信息(INFO、WARNING)不打印到终端。
+	FLAGS_max_log_size = 500;             //设置最大日志文件大小（以MB为单位）。
+	FLAGS_logbufsecs = 0;                 //设置可以缓冲日志的最大秒数，0指实时输出。
+	FLAGS_alsologtostderr = true; //是否将日志输出到文件和stderr，如果：true，忽略FLAGS_stderrthreshold的限制，所有信息打印到终端。
+	FLAGS_log_prefix = true;      //设置日志前缀是否应该添加到每行输出。
+	FLAGS_log_dir = "log";
+
+	g_log.AddLogFile = AddLogFileSys;
+	g_log.GetTime = GetTimeSys;
+	g_log.Print = PrintSys;
+	INIT_DEF_LOG_HANDLE(&g_log, "jlog");
+
+
+}
+

log/jfx_log.h

+#pragma once
+
+
+void InitLog();
+
+